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开场承接
0:24本节要做什么
- 一个一个的动作启动、停止、延时、计数，各写各的
- 打架三个动作各写各的，要加一堆互锁，改一处牵全身
- 一步一步用步进指令分步，同一时刻只有一步在动
上一节的计数器 · 数够就停
前面几节，我们学会了一个一个的动作：启动、停止、延时、计数。但是如果一条线上有上料、加工、下料三个动作，要一个接一个来，程序写起来就会打架：得给每个动作都加一堆互相锁住的触点，改一处还得回头改别处。这一节我们用步进指令，把动作分成一步一步，同一时刻只有一步在动。
步进长什么样
0:25STL S0 … STLE
- STLSTL S0 进入某一步，一个 S 号就是一步
- 自动是零步没激活时，步里的输出自动为零，不用写互锁
- STLE整段写完用 STLE 收尾，告诉 PLC 步进块结束
最小的一步：STL S0 到 STLE
步进梯形图里，一个步写成一个 S 号。用 STL 开头进入某一步，比如 STL S0，就是第一步。步里面的输出直接写 OUT，不用管别的：这一步没被激活的时候，里面的输出自动是零，不需要你写互锁。整段步进程序写完之后，用 STLE 收尾，告诉 PLC 步进块到这里结束。
三步怎么串
0:27转移要成对
- 转移上一步做完，SET 下一步加 RST 当前步，两句成对
- 成对只 SET 不 RST，两步会同时激活、两个动作一起动
- SM2首扫脉冲，保证每次开机都从第一步开始
每步 STL 开头，转移 SET 加 RST 成对
转移就是换步。上一个动作做完了，就把下一步置位、当前步复位：SET S20 进下一步，紧接着 RST S0 离开当前步，这两句必须成对写。还有个规矩：上电要先进入初始步，我们写 LD SM2、SET S0，SM2 是第一个扫描周期才接通的首扫脉冲，保证每次开机都从第一步开始，不会跳过去。
走一遍就懂了
0:31整个流程
- 走一遍按启动→上料→加工→下料→回等待
- Y0 亮每一步只有这一步的动作亮，上一步自动灭
- 下一轮回到初始步等信号，可以一轮一轮循环
按启动→上料→加工→下料→回等待
走一遍你就懂了。上电先进初始步 S0，等着。按启动 X0，转到步 S20，上料动作 Y0 亮；上料到位，信号 X1 一来，转到步 S21，Y0 灭、加工 Y1 亮；加工完成，X2 一来，转到 S22，下料 Y2 亮；下料完成，X3 一来，回到初始步，三个动作全灭，等着下一轮。
在仿真器里跑一遍
0:26验收三个动作
- 点运行敲完点运行，监控页能看到哪个 S 在亮
- S0 灭、S20 亮换步就是一步灭、下一步亮
- 到位开关把 X1 到 X3 换成工位到位开关，就能自动跑
监控页看：哪个 S 亮，哪个动作动
打开仿真器，把这套程序敲进去，点运行，切到监控页。你会看到 S0 亮着，按一下 X0，S0 灭、S20 亮，Y0 跟着亮；再按 X1，S20 灭、S21 亮，Y1 亮。想让线自己跑，就把 X1、X2、X3 换成各个工位的到位开关，人的手就解放了。
三个坑与预告
0:32三个坑 + 预告
- 只写 SET 不写 RST两步同时激活、两个动作一起动，步就白分了
- STLE忘了它，后面的普通程序被门控吃掉、一动不动
- 数据寄存器下一节：加工参数这类数字怎么存、怎么比
坑一：只 SET 不 RST（两步同时亮）
最后三个坑。第一，转移的时候只写 SET 不写 RST，两步会同时激活，两个动作一起动，前面辛辛苦苦分的步就白分了。第二，步进块写完千万别忘了 STLE，忘了它，后面的普通程序会被步门控吃掉，一动不动。第三，步里的输出就用 OUT，别用 SET 去锁，锁住了这一步过去了它也不会灭。下一节我们讲数据寄存器，看看加工参数这类数字怎么存、怎么比。