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本节要做什么
0:33让电机走起来
- 发脉冲PLC 靠发脉冲驱动步进、伺服 —— 脉冲个数就是距离
- DRVI信捷的相对单段定位指令，一条就能让电机走一段
- 三个参数脉冲数、频率、加减速 —— 先装进寄存器再发指令
一条 DRVI 让电机走 2900 个脉冲，自己停
前面这些课，我们讲的都是位：通、断、定时、计数、存数。这一节让电机真的动起来。PLC 驱动步进电机或者伺服，靠发脉冲——发多少个脉冲，电机就走多远。信捷这条指令叫 DRVI，相对单段定位。图上是一条最小的程序：上电先把三个参数装进寄存器，按一下 X0，就发两千九百个脉冲，电机往前走一段，自己停。这一节把它拆成四步看清楚。
先备料：三个参数
0:35先把三个数备好
- 上电首扫SM2 一上电就来一下，把三个参数装进寄存器
- 双字传送脉冲数和频率是三十二位，用 DMOV；加减速十六位用 MOV
- HD 区放保持区，现场调好的数掉电还在
三个参数先进寄存器：走多远、走多快、起步用多久
先看这三个数怎么备。图上第一句是上电首扫脉冲 SM2，后面三句把参数装进寄存器。脉冲数两千九，是三十二位的，用双字传送，DMOV 到 HD0。频率一千赫兹，也是三十二位，送到 HD2。加减速一百毫秒，十六位就够，用 MOV 送到 HD4。为什么放 HD 区？前面讲过，现场调好的数，掉电要还在。这三个数就是这一节的主角：走多远、走多快、起步用多久。
发脉冲：DRVI 五个操作数
0:35一条指令发脉冲
- 五个操作数脉冲数、频率、加减速、脉冲口、方向口，一个都不能少
- 加减速时间频率从零升到设定值要多少毫秒 —— 走梯形速度曲线
- 方向口脉冲数给正数就输出高电平，控制电机正反转
五个操作数：数、频率、加减速、脉冲口、方向口
参数备好了，该发指令了。图上就三行，一行看全：DRVI 后面跟五个操作数。第一个是脉冲数，要走多远；第二个是脉冲频率，走多快；第三个是加减速时间，意思是频率从零升到设定值要多少毫秒，电机走的是梯形速度曲线，不会猛地一窜。第四个指定脉冲从哪个输出口出，一般用 Y0；第五个是方向口，脉冲数给正数，它就输出高电平。X0 一按，Y0 开始发脉冲。
坑：没有完成标志位
0:29坑：读错了标志位
- 怎么知道发脉冲不难，难的是怎么知道它走完了
- 脉冲发送中SM1000 是发送期间为一，发完自动清零
- 抓不住它灭掉的那一瞬间，程序根本读不到
坑：读「发送中」标志点灯，脉冲一停灯就灭
发脉冲不难，难的是怎么知道它走完了。很多人第一反应是去看 SM1000，以为它是完成标志。图上这段就是这么写的：SM1000 接通就点一个灯 Y5。可你盯着看——Y5 在发脉冲这段时间一直亮着，脉冲一停马上灭。因为 SM1000 这个名字叫脉冲发送中，不是发送完成。你想读的那一刹那，它已经灭了，PLC 根本抓不住。信捷没有专门的定位完成位。
正解：判下降沿
0:35正解：判它的下降沿
- 下降沿手册的答案：判 SM1000 从一掉到零的那一拍
- LDF SM1000下降沿触点，只在跳变那一拍接通一次
- SET Y5把「走完了」锁住 —— 一直亮，看得见
正解：LDF SM1000 抓下降沿，SET Y5 锁住
那怎么办？信捷手册给的答案很干脆：没有完成位，就判 SM1000 的下降沿。图上倒数第二句写着 LDF SM1000，它只在 SM1000 从一掉到零的那一拍接通一次。后面接的是 SET Y5，把这一下锁住。这样电机走完的那一刻，Y5 亮起并且一直保持——你就亲眼看见这一轮走完了。记住区别：LD 是水平触点，LDF 是下降沿触点，只在跳变那一拍有效。
相对和绝对 + 预告
0:37相对和绝对 + 预告
- 相对定位DRVI 从当前位置再走一段，参考点是当前位置
- 绝对定位DRVA 直接给目标坐标，不管现在停在哪
- 先回零用绝对定位前必须建立基准 —— 下一节讲回零
换成 DRVA：第一格填的是目标坐标，不是再走多少
最后分清两条指令。DRVI 是相对定位：从当前位置再走一段，发几次累加几次，参考点就是当前位置寄存器 HSD0。DRVA 是绝对定位：直接说目标坐标，不管现在停在哪儿。图上就是把 DRVI 换成了 DRVA，第一格填的是目标位置五千。三个坑：脉冲数和频率是三十二位，别用 MOV；加减速时间指的是升到设定频率要多久；还有，用绝对定位之前必须先回零建立基准。下一节就讲回零。