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本节要做什么
0:30机床怎么找回自己的零点
- 断电以后轴停在哪儿没人知道 —— 绝对定位就没了基准
- 上电第一步正经机床的开机流程：先回零，再干活
- ZRN信捷的机械归零指令，一条就能把轴送回零点
一条 ZRN 让机床自己找回零点
上一节最后留了一句：用绝对定位之前，必须先回零。这一节就讲回零。设备断电以后，轴停在哪儿没人知道，绝对定位那个坐标也就没了基准。所以正经机床的开机流程，上电第一步永远是回零。信捷这条指令叫 ZRN，机械归零。图上是一句最小的程序：按一下 X0，机床自己朝原点走，停下来正好在零点。这一节把它拆开看清楚。
只有两个操作数
0:31两个格子：选参数、指脉冲口
- 只有两个格子ZRN 后面就两个操作数，比 DRVI 短得多
- 系统参数块第一格 K0 到 K4，一共五套参数，不同轴各用一套
- 脉冲输出口第二格填轴接在哪个 Y 口上，脉冲从那儿出去
两个操作数：K 选参数块，Y 指脉冲口
先看指令怎么写。ZRN 后面只有两个格子，比上一节那条 DRVI 短得多。第一格是 S，填系统参数块的编号，可以写 K0 到 K4，一共五套参数，不同轴可以各用一套。第二格是 D，填脉冲输出口，轴接在 Y0 就写 Y0。图上写了两句：轴 0 用 K0 那套参数，轴 1 用 K1 那套参数、脉冲口是 Y1。就这么两格，没有第三格。
速度不在指令里
0:36速度是两段：先快，后慢
- 不在操作数里速度两格都填不下 —— 它在系统参数块里配
- VH回归速度：先高速朝原点冲过去，省时间
- 爬行速度快到了切成 VC 慢慢贴上去，才停得准
位置读进 HD10：先掉得快，最后一段在爬
有同学会问：速度填在哪一格？两格都填完了，没地方填。信捷手册说得很清楚：回零速度不在操作数里，它在系统参数块里配。回零是两段速度：第一段叫 VH，回归速度，先高速朝原点冲，省时间；快到了切成第二段 VC，爬行速度，慢慢贴上去，才停得准。图上还是那两句程序，加了一行把当前位置读进 HD10，你盯着底部读数看：先掉得很快，最后一段明显慢了，那就是切到爬行了。
坑：拿错了标志位
0:29坑：发送中，不是完成了
- 怎么知道回零的指令写完了，怎么知道它到家了
- 一直亮着回零这段时间 SM1000 是 1，灯一直亮
- 不表示已经到它只说明正在发脉冲 —— 到位那一拍就灭了
坑：读「发送中」点灯，一到位灯就灭
回零的指令写完，怎么知道它到家了？很多人顺着上一节的思路去看 SM1000。图上这段就是：SM1000 接通就点 Y5 这个灯。可你盯着看——回零这段时间灯一直亮着，一到位马上灭。因为 SM1000 的名字叫脉冲发送中，回零也是发脉冲，它当然会亮；但它只说明正在发，不表示已经到。你想读的那一刹那，它已经灭了。
正解：回零完成位
0:34正解：回零有专用标志位
- 专用标志位回零不一样 —— 信捷给它留了专门的状态位
- SM1004回零完成后置一；轴号每加一，地址加二十
- 一直亮着它是状态不是脉冲，点亮了就保持 —— 看得见
正解：SM1004 一到零点就置一，灯一直亮
跟上一节不一样，回零是有专用标志位的。信捷手册里写得明白：回零完成以后，SM1004 会置一。注意偏移，Y0 是零号轴，对应的就是 SM1004，轴号每加一，地址加二十。图上把 SM1000 换成 SM1004，直接接触点、直接点灯，不用判沿、也不用锁存。你看这个灯：回零过程中不亮，位置一到零点就亮，而且一直亮着——因为它是状态，不是脉冲。
先回零，再绝对定位 + 预告
0:32先回零，再绝对定位
- 回零在前顺序是：先回零建立基准，再做绝对定位
- 坐标三千有了零点，绝对定位的坐标才有意义
- 串成一个下一节：把这些指令串成一个能干活的小设备
先回零，再绝对定位 —— 顺序不能反
最后把顺序说清楚。这一节讲回零，上一节讲绝对定位，两者的关系是：回零在前，绝对定位在后。图上就是完整的顺序：X0 先触发 ZRN 把轴送回零点，回零完成以后，再按 X1 走 DRVA 到坐标三千——这时候坐标三千才有意义，因为零点刚刚建立起来。要是反过来了，先绝对定位再回零，机床就会乱跑。下一节我们把这些指令串成一个能干活的小设备。