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一段不够：一条 PLSR 发四段
0:38一段不够，就四段接力
- 一个指令走一段靠近、走中间、到位要分开走
- 多段接力先慢速靠近、再快速走中间、最后慢下来
- 四个操作数数据表 / 用户参数块 / 系统参数块 / 脉冲口
- 一条发四段累计脉冲一路往上涨
一条 PLSR 把四段脉冲连着发完
前面几课发脉冲，都是一个指令走一段。可很多工件要走的不是一段，是好几段接力：先慢速靠近，再快速走中间，最后慢下来到位。这时就该用多段脉冲指令 PLSR。它只要一条指令，就能按一张数据表把好几段连着发完。四个操作数：S0 是数据表起始地址，S1 是用户参数块，S2 是系统参数块编号，D 是脉冲输出口。看这一屏：一条 PLSR 把四段脉冲发完，每段速度都不一样，累计脉冲一路往上涨。
数据表怎么摆：总段数加每段十个格子
0:34总段数 + 每段十个格子
- 第一格是总段数漏了不动作
- 每段十个格子第一格频率、第二格个数
- 第二段起点数据表起点加二十
- 底部读数四段的频率和个数都看得见
总段数写四，往下每段十个格子
PLSR 不看指令里的参数，它认的是一张数据表。表的第一格就是总段数，写在 S0 里，这一步千万不能漏，漏了它一个脉冲都不发。往下隔开一段保留区，之后每一段占十个格子：第一格是频率，第二格是脉冲个数。第二段的开头，就是数据表起点加上二十。看屏幕底部这一排读数：总段数是四，第一段一千赫兹五百个，第二段两千赫兹一千个。想让程序跑几段，改总段数就行。
那个 256 到底是什么：一个数塞了两件事
0:37一个数，两件事
- 这一格是等待条件不是频率也不是个数
- 高八位：等什么零一 等时间 / 零二 等信号
- 低八位：去哪儿等常数 / D / HD / X / M
- 拆开才看得懂256、517、768、1028
第三格 = 高八位等待条件 + 低八位寄存器类型
第三格这个数最让人犯懵：屏幕上显示两百五十六，它既不是频率也不是个数。这一格是等待条件，一个数里塞了两件事：高八位说等什么，低八位说去哪儿等。两百五十六写成十六进制是零一零零，高一字节零一是等时间，低一字节零零是常数。第二段五百一十七，拆开是零二零五：等信号，信号点写在 M 区。第三段七百六十八，等的是三百毫秒。第四段一千零二十八，等的是外部输入。同一个数，拆开才看得懂。
四种等待跑起来：等时间 / 等信号 / 等定时 / 等外部
0:30四种等待条件，一张表看全
- 等时间发完再等一百毫秒
- 等信号卡在 M 一百上，不给就一直等
- 等段内定时三百毫秒一到就切，不管发完没有
- 等外部信号输入来一下立刻切走
等时间、等信号、等定时、等外部
把这张表跑起来，差别一眼就看出来。第一段发完五百个，还要再等一百毫秒才进下一段。第二段发完就卡住了，它在等 M 一百这个信号，不给就一直等。第三段最特别：它等的是段内计时三百毫秒，时间一到就切走，不管这五百个有没有发完，所以这一段只发了不到三百个。第四段等的是外部输入的一个上升沿，段里来一下立刻切走。等时间、等信号、等段内定时、等外部信号，全在这张表里。
松手也不停：条件断了照样发完
0:36条件断了，脉冲照样发完
- 上升沿启动条件一给上去就开始发
- 松开也不停会把整张表发完
- 完成看 SM1000发的时候亮、发完熄灭
- 完成判据是下降沿由亮转灭那一下
X0 已松开，脉冲仍在继续发
这里有个反直觉的地方，一定要记住：PLSR 是上升沿启动的，条件一给上去脉冲就开始发。可发到一半，你把 X0 松开，脉冲不会停，它会把整张表老老实实发完。手册的原话是：即使驱动条件断开，脉冲仍然发送，直至发送完成。想中途叫停，得另外用停止指令。那怎么知道发完了？看发脉冲标志位 SM1000：发的时候它亮着，发完自己熄灭。可靠的完成信号，就是它由亮转灭那一下。
相对还是绝对：同一张表两种结果
0:34相对是走多少，绝对是到哪儿
- 相对模式每一格是再往前走多少个
- 绝对模式参数块第一格改成一
- 同一张表两种结果相对三千七、绝对两千
- 预告下一课不靠表、随时改频率的脉冲指令
同一张表：相对走 3700、绝对走 2000
最后说参数块里的模式。刚才发脉冲，每一格填的都是再往前走多少个，这叫相对模式。把参数块第一格改成一，就变成绝对模式：每一格填的不再是走多少，而是要走到哪个位置。同一张表，相对模式总共走三千七百个脉冲，绝对模式只走两千个就停，因为它是按目标位置算的。用哪种看场合：点位固定用绝对，一路增量用相对。下一课我们看不靠表、随时改频率的脉冲指令。