📱 手机上看不到完整课程（数字人讲师需要电脑浏览器的 3D 支持）。下面是这节课的图文讲解 + 音频，内容完全一样，手机上也能完整学完。想体验完整课程，用电脑打开这一页即可。
仍然在手机上试试完整课程
两个轴一起走
0:37两个轴一起走
- 一个轴只会走横平竖直斜线得两个轴一起走
- ★ 指令 LIN（插补）两轴按比例同时走
- 写法两个目标 + 两个脉冲口
- 看读数条两个位置 5 : 3 一起涨
两轴按 5:3 一起走到目标点
前面几课都是一个轴自己走，走出来的只能是横平竖直。想让工作台斜着走，就得两个轴同时动，还要按比例分脉冲——手册把这件事叫插补，指令是 LIN。写法是：LIN 后面先写轴一的目标位置，再写轴二的目标位置，最后写两个轴各自的脉冲输出口，画面里就是 Y0 和 Y1。看底部读数条：HSD2 涨到一万，HSD6 涨到六千，比例正好五比三，说明两个轴从头到尾踩着同一条斜线。
LIN 怎么写
0:37LIN 怎么写
- 目标放寄存器LIN 写成 D0 D2
- ★ 双字占两个轴一 D0/D1，轴二 D2/D3
- ★ 只能在块里写在块外面不执行
- 机型要求基础型没有插补
目标放 D0 D2，LIN 在块里跑
目标位置不一定写成常数。实际项目里它常常放在数据寄存器里，LIN 就写成 D0 和 D2 两个地址。要注意每个目标位置是双字，占两个寄存器，所以轴一用 D0 和 D1、轴二用 D2 和 D3，地址要隔开一个。还有两条硬要求：这条指令只能在顺序功能块里用，写在块外面不执行；机型也得支持，基础型没有插补功能。画面里先把一万和六千装进 D0 和 D2，然后块里的 LIN 就用这两个地址。
跑完才往下走
0:34跑完才往下走
- ★ LIN 是阻塞的没跑完后面不执行
- 块停在 LIN 这一行两个轴还在走就等着
- ★ 完成看 SM300由 ON 变 OFF 就是完成
- 看画面D10 等到走完才加一
LIN 没跑完，后面的 D10 不动
块里的 LIN 有一条重要规矩：它没跑完，块里后面那一条就不执行。也就是说它是阻塞的——两个轴还在走，程序就停在 LIN 这一行等着。那怎么知道它走完了？看 SM300：块在执行时它是 ON，走完变成 OFF，这一下由 ON 到 OFF 就是完成信号。画面里 LIN 后面接了一条自加，D10 一开始是零，等两个轴都到了目标，D10 才变成一，说明后面那一条是等到运动结束才执行的。
画一段圆弧
0:36画一段圆弧
- ★ CW 要四个数终点两个 + 圆心两个
- ★ 圆心是绕它转的点圆心一定，半径就定了
- 这一句的结果从原点绕出半圆
- 方向CW 是顺时针
圆心 (4000,3000)，走出半圆
直线好办，画圆弧要多给两个数。CW 是顺圆弧，它后面一共四个数：前两个是圆弧终点的两个轴坐标，后两个是圆心的两个轴坐标，最后才是两个脉冲口。圆心这个数很关键，圆弧就是绕着它转的。比如画面里这一句，圆心是四千和三千，它到起点的距离就是半径；终点是八千和六千，从原点绕过去，正好画一个半圆。圆弧的方向是顺时针——顺着钟表走。这四个数里圆心最不能省，圆心写错，圆弧跟着就歪。
逆圆与整圆
0:35逆圆与整圆
- CW 与 CCW 的区别方向相反，写法一样
- ★ 整圆怎么写把终点写成起点
- 这一句在做两件事先直线，再画整圆
- 看读数条绕一圈回到出发的地方
终点写回起点，画一个整圆
把 CW 换成 CCW，方向就反过来了：CW 是顺时针，CCW 是逆时针，其余写法一模一样。手册还留了一招：想画一个整圆，只要把终点写成起点就行——终点和起点是同一个点，程序就绕圆心走满一整圈。画面里这一句先让轴一从原点直线走到五千的位置，再用 CCW 以原点为圆心、终点写回五千，画出一个半径五千的整圆。看读数条上的两个位置，它们绕了一圈又回到出发的地方。
出错看哪里
0:37出错看哪里
- 错误码看 SD990插补不动先看它
- ★ 26 没进块写在块外面就报错
- ★ 27 机型不支持基础型没有插补
- 22 圆弧数据错圆心写成了当前位置
没放进块里，SD990 报 26
插补最容易踩的坑都写在错误码里，位置在 SD990。二十六是没放进顺序功能块——写在块外面就会报，画面里这一句正是这个错。二十七是这台机型不支持插补，基础型没有这个功能。二十二多见于圆弧：圆心写成了当前位置，半径算出来是零。二十是方向端子没配好，二十一是合成速度为零。把这几条记住，插补不动先看 SD990。还有一个习惯问题：同一个块里连着写两段插补，前一段没跑完，后一段不会开始。