与梯形图协同：C 算、梯形图控

C 和梯形图怎么配合？原则是各干各的强项：C 擅长数值计算，梯形图擅长逻辑时序。让 C 算、梯形图控，中间靠几个寄存器传数据，谁也别抢谁的活。

举个分工的例子：算偏差。梯形图把设定值 sp 写进 HD0、过程值 pv 写进 HD1，C 只负责一减，把偏差写回 HD2。减法归 C，加减速归梯形图，清爽。

偏差一出来，还要告诉梯形图往哪调。C 顺手给三个位：偏差为正置 pos、为负置 neg、刚好为零置 eq。梯形图读这三个位，决定加、减还是停。

别小看这一减——它就是 PID 里的偏差计算。PID 后面积分微分那一大套先不管，光这个偏差算清楚，控制就理顺了一半。剩下的输出，可再交梯形图或另一个 C 块。

协同有条铁律：C 块只碰自己的 HD/HM，不碰梯形图和场景占用的 D/M。这样两条扫描循环各跑各的，谁也不覆盖谁。之前踩过的坑，就是这么定的规矩。

协同就一句：C 算、梯形图控，HD/HM 当中转站。设定值、过程值喂进去，偏差和方向位吐出来。各司其职，程序才好维护、好复用。