信捷 XD/XL PLC 指令速查表

一个线圈被写了两次会「后侧优先」：★ 同一个线圈在程序里出现多处 = 二重线圈输出，后侧的线圈优先动作。表现为「条件明明成立却不按我写的那样输出」。[官] PD01 硬件篇 附录4 Q1 / PD05 Q7

比 PLS 晚一拍：★ LDP 在第二个扫描周期才导通，PLS 在第一个扫描周期。要在一个扫描周期内起作用就得用 PLS（比如 INC 配 PLS）。[讲] L14 自加自减 / 培训资料

按位取反，不是有符号取反：INV 对应 De Morgan 定理：把 AND/OR 互换、触点取反，就得到「用或实现的与」。[讲] L15 逻辑运算

同一条线圈不能混用输出方式：同一个线圈（或输出端 Y）只能用一种输出方式。OUT 与 SET 混用时会出现「条件成立了却不输出」。[官] PD05 第13章 Q7（书页 542）

时基别算错：设定值 × 时基 = 实际延时。K10 配 100ms 时基 = 1 秒，不是 10 秒。[讲] L03 定时器

硬件版本与软件版本要匹配：★★ 官方口径：硬件版本 2.5 + 软件版本 3.0 时认不出高速计数。需换回 2.5 软件，或把硬件升级到 3.0。[官] XC 系列常见问题 Q3 / PD05 Q17

SET 之后必须 RST：SET 置位后不会自己回来，条件消失也保持着。OUT 与 SET 不能用在同一个线圈上（见 OUT 条）。[官] PD05 第13章 Q7

SET Sxxx 会关掉原流程的脉冲指令：★ 在流程里执行 SET Sxxx 跳到下一个流程时，原流程中正在跑的脉冲指令也会被关掉 —— 包括单段、多段、相对绝对、原点回归。[讲] 培训资料口径

别拿 RST 当「复位线圈」用：RST 清的是位/字本身，与 OUT 驱动线圈是两回事。线圈由 OUT 驱动时，条件断了自然断开，不需要 RST。[讲] L02 启保停

条件是常开触点就会每拍翻转：★★ 官方原话：「ALT 以及许多运算指令，只要条件满足（如以常开常闭线圈作为触发条件），每个扫描周期都会执行一次」。必须用 LDP/PLS 配上升沿，才是「按一次翻一次」。[官] PD05 第13章 Q6（书页 542）

配常开触点时输出点会一直闪：这正是官方 Q6 描述的现象：输出点一直在闪。看到输出高频闪，第一反应就查 ALT 的触发条件是不是没用沿。[官] PD05 第13章 Q6

一个扫描周期：条件满足时，M 在第一个扫描周期接通。要让上升沿影响当拍逻辑，用 PLS 而不是 LDP。[引] 指令手册

跳过的那段如果用了脉冲指令要小心：CJ 跳过的区间里若有 PLSY/DRVA 等，条件成立又跳回来时沿已经过去了，指令不会补发。[实] 本项目位置类课程反复出现

必须与指针 P 配对：★ CALL 指令和子程序指针 P 必须配合使用，否则报「不存在的标号类型」。[讲] L17 程序流程

子程序里不要写脉冲/计数/定时：★ 子程序中不要写脉冲、计数、定时等一个扫描周期内无法完成的指令。子程序整体是在主程序一个扫描周期内被调用的。[讲] L17 / 培训资料

嵌套层数有限：子程序内允许 9 次 CALL，整体可做 10 层嵌套。超了会报错。[讲] L17

返回后状态保持规则：★ 调用子程序时，主程序所属的 OUT/PLS/PLF/定时器均保持；返回时，子程序所属的这些也都保持（不会自动复位）。[讲] 培训资料口径

必须与 STLE 配对，且不能嵌套：STL/STLE 成对使用；每个流程独立书写，不能嵌套。流程执行顺序可以任意指定（可以先 S10 再 S5）。[引] 指令手册流程指令节

源和目标不能重叠成双字：32 位或浮点传送时，源与目标不能共用同一个字。MOV 本身是单字，但配合后续的 DMOV/DFMOV 时要看清占用范围。[引] 数据类型节

批量传送会整段覆盖：BMOV 从起始地址连续搬 N+1 个字。中间的寄存器如果还有用，会被一起冲掉。[讲] L16 传送家族

时钟寄存器读出来不是十进制：★ TRD 读进 SD13~SD19 的值不是十进制，要用 BIN 或 TRD 指令转成十进制再用。[官] PD05 第13章 Q27（书页 548）

运算寄存器尽量用偶数：加减乘除的结果最好落在偶数号寄存器，尤其除法 —— 32 位结果会占两个连续的号，奇数号会跟下一个数撞上。[讲] 培训资料口径

16 位乘法结果是 32 位：MUL 做 16 位乘法，结果占 2 个字。只给 1 个字的结果位会算错。[讲] 培训资料口径

★ 余数会占掉下一个寄存器：D0 ÷ D2，商不是整数时，余数会放进 D11。如果 D11 是你还要用的数，就会被冲掉。[讲] 培训资料口径

★★ 32×32=64 位，结果占 4 个字：DMUL D0 D2 D10 两个乘数都是 32 位（D1,D0 与 D3,D2），乘积 64 位占 D10~D13 四个寄存器。官方原话：「用户往往会忽略这一点在程序中使用了 D12~D13，进而导致运算时数据出错」。[官] PD05 第13章 Q14（书页 545）

相对定位会累加位置：DRVI 是相对定位：每次执行都在当前基础上累加。要去绝对坐标用 DRVA。[讲] L18 脉冲定位

用绝对定位前必须先回零：★ 设备一上电轴停在哪谁也不知道，必须先 ZRN 回零才能用绝对定位。[讲] L19 机械归零

段表每段固定 10 个字：PLSR 的段表每段占 10 个字，段数写错了会读越界或只走第一段。[讲] L32 多段脉冲

★ 回零分三段速度：找原点开关（慢）→ 离开原点（快）→ 找原点（中），三个速度填在 K0~K2。只填一个速度是最常见的错误。[讲] L19 机械归零

缓停保留余量，急停清零：★ 缓停（K0）保留剩余脉冲，之后能用 GOON 接着发完；急停（K1）清零，接不上，只能重新发。[讲] L34 脉冲停止与继续

★★ 电平型，忘了合就报 1001：A_PWR 是 12 条里唯一的电平型（常开/闭线圈触发），其余全部上升沿触发。X0 不通 ⇒ 轴未使能 ⇒ A_MOVEA 直接报 1001、轴一动不动，而且画面看起来完全正常。[实] a211 开发时踩到；[官] PD05 Q11「not click RUN for program」同源

适用机型只有 XDH/XLH/XG2：★ 总线轴只在 XDH / XLH / XG2 上支持（且须 SFD811=1）。XD/XL 跑这些指令报 1040 轴索引超限。[引] 高级运动控制篇 PD11

状态位不会自动复位：★ 手册 PLCopen 口径：A_RST 执行成功后，状态位不会自动复位，须手动 RST。[引] PD11

★★ 减速停止是停在半路，不是到目标：StopMode：K0 减速停 / K1 急停 / K2 急停并关使能。减速距离 = v²/(2d)，减速度取「当前运动指令减速度」与「A_STOP 减速度」的较大值。所以喊停后轴会停在当前位置前方一点，不会走到目标。[引] PD11 1.4.3；[实] a211 修复后实测：4000 的行程中途喊停，停在 571

错误停止中要先 A_RST：轴处于「错误停止」状态时执行 A_STOP 会报 1000，必须先 A_RST 清错。[引] PD11

★★ 参数区是 FP64，一个数占 4 格：参数区从 S0 起共 23 格（+0 位置 / +4 速度 / +8 加速度 / +12 减速度 / +16 Jerk / +20 持续更新 / +22 缓存模式）。每个数是双精度浮点，占 4 个连续字、小端低字在前：1000.0 写成 0 / 0 / 16384 / 16527。读数条上首地址那一格是 0，这是正常的。[引] 高级运动控制篇 PD11 1.4.3

★ 别把别的指令参数区塞进 D10~D32：A_STOP 参数区放 D20 会压住 A_MOVEA 的 D22~D25 减速度区，减速度读成非 0 极小值 ⇒ 轴永远停不下来且不报错。[实] a211 开发时实测

零位移不产生完成沿：目标位置与当前位置相同（差 < 1e-6）时不启动运动、不产生虚假完成沿。别靠「发一次让它动一下」来测试。[实] 引擎实现口径

第一个数是位移不是坐标：参数结构与 A_MOVEA 完全一样，但第一个数是走多远。走两趟各 500 = 一次走到 1000。[讲] L44 第3段

★ 运动中/同步中不能回零：官方口径：轴正在运动或同步中不可回零，发了会报错（引擎报 1035）。要等位置停稳再发。[引] PD11 1.4.3；[实] a211 探针实测报 1035

速度不用你给：A_ZRN 只有三个操作数（状态字/状态位/轴号），速度取的是回零速度设置。[讲] L44 第6段

S3 是从轴号，主轴号在 S0 里：★ 齿轮绑定：S3 是从轴号，主轴号写在 S0+0 寄存器里 —— 这两个别弄反，填反了从轴不动作。[引] 引擎实现注释（依手册）

不接受 K 作为脉冲个数：PLSY 第一个操作数不能是常数 K（数量必须是寄存器），否则脉冲发不出去。[讲] L33 可变频率脉冲

★ 读出来不是十进制：官方原话：「如果您使用的 PLC 带有时钟功能，请检查寄存器 SD13~SD19 里的值是否为十进制，如果不是，您需要通过 BIN 指令或者 TRD 指令将其转化为十进制。」[官] PD05 第13章 Q27

★ 时钟会不准：每月约 ±5 分钟：官方原文：「XD/XL 系列 PLC 的时钟存在一定的误差，误差大约为每月 ±5 分钟。」做长时间计时的场合要考虑这个。[官] PD05 第13章 Q27

有些机型不带时钟：XC3 系列 14 点 PLC 及一体机 XP1 系列不带时钟。买之前确认型号。[官] XC 系列常见问题 Q6

站号 0 是广播，不能用：Modbus 站号 0 是广播地址（只发不答）。设备通信时不能把从站设成 0。[引] 通讯章

我们 44 门课还没讲这条：LDD/OUTD 等立即执行指令：不等本扫描周期算完，立刻在扫描中点执行。用于「改了条件必须当拍生效」的地方。[官] PD05 第13章 Q5 —— ★ 我们 44 门课尚未覆盖

双精度占 4 个字：D 开头的双精度指令（DADD/DFLT/DDIV…）结果占 4 个字，与 DMUL 同理。[引] 数据类型节

整数转浮点，寄存器要留够 2 个字：FLT D4 D6 是单精度浮点，占 D6、D7 两个寄存器。后面接着用 D7 会出错。[引] 数据类型节

和小数用 E 系列才对：单精度浮点用 INT，双精度用 DINT。混用会得到看着合理的错数。[引] 数据类型节

WAIT 会卡住块内后续所有行：WAIT 等的是位元件，条件没满足时块内后面的指令全都不执行。所以等待点要放在真正需要等的那一步之后。[讲] L42 块里怎么等信号

浮点除法注意除数为 0：浮点运算前先确认除数不为 0；E 前缀指令的结果是单精度（占 2 个字），不是双精度。[引] 数据类型节

参数不一致是首选排查项：沟通不通时，先把两边的波特率/校验/数据位/停止位/站号逐项对齐，再怀疑线。[官] PD05 第13章 Q10

★ 排查三步：参数 → 线 → 口：官方给的通讯失败归因：① 通讯参数不一致（XC 出厂 19200/偶校验/8/1/站号 1；FC 出厂 9600/奇校验/8/1/站号 1）；② 通讯线接触不良或接错；③ 串口损坏。[官] XC 系列常见问题 Q7 / PD05 Q10

写进去读出来不一致 ⇒ 先怀疑地址换算：★ 同一个「写地址零」，读回来对不上是最常见的 Modbus 故障：四区（线圈/输入线圈/保持寄存器/输入寄存器）在手册里各有两套编号（如 40001 与 0、30001 与 1、10001 与 3），差一个偏移就全错。[讲] L28 地址与数据格式

★ 上升沿 vs 常闭导通，行为完全不同：官方原话：上升沿触发 = 条件触发时，块从上到下顺序执行；常闭导通 = 条件触发后，块会继续往下执行。选错了会出现「只走一步」或「一口气跑完」。[官] PD05 第13章 Q20（书页 546）

块里的脉冲指令要留够时间：块内是排队执行的，脉冲类指令没发完，后面的行不会执行。所以用 SBLOCK 跑定位时，行程时间必须大于动作时间。[讲] L41 块里怎么排队

块里用 LD（常开）会循环执行：★★ 想让块只走一遍，触发条件必须用上升沿；用 LD（常开）时条件一通就反复执行，计数器会一直加。[实] L41 课程制作时发现并写入讲义

暂停后要用 SBGOON 继续：SBSTOP 暂停、SBGOON 继续，成对使用。暂停期间块内状态保持。[讲] L42 块里怎么等信号